[키엠스타에서 주목받은 농기계] 한서정공 무인 자율주행 SS기 ‘A-스프레이어’…GPS 끊겨도 방제 이어간다

과수원 방제에 쓰는 고속분무기(SS기)는 농가에 꼭 필요한 장비지만 위험한 장비이기도 하다. 경사지가 많은 과수원에서 운전석이 밖으로 드러난 채 움직이다 보니 전도나 추락 사고가 끊이지 않는다. 운전자는 작업 내내 농약 분무에도 노출된다. 농촌진흥청에 따르면 최근 3년(2022~2024년) 동안 농업용 기계 사고는 3257건이 발생해 186명이 숨지고 1775명이 다쳤다.

지난 4~7일 대구 엑스코에서 열린 2026 대한민국국제농기계자재박람회(KIEMSTA·키엠스타)에서는 사람이 타지 않고 스스로 과수원을 누비는 SS기가 과수 농가의 눈길을 끌었다. SS기만 수십 년 만들어 온 ㈜한서정공이 자율주행 브랜드 ‘A-스프레이어’로 내놓은 무인 자율주행 SS기다. 회사는 지난 9월 판매를 시작한 데 이어, 이번 전시회에서 600리터급 ‘HAS-600MH’와 1000리터급 ‘HAS-1000ED’ 2종을 선보이며 본격적인 판매를 알렸다.
 

개발 출발점은 농가 안전사고·농약 노출

한서정공 장세인 자율주행연구소장은 개발을 시작한 계기로 농가의 안전 문제를 꼽았다. 장 소장은 “SS기를 파는 과정에서 작업자가 농약에 노출돼 몸이 불편해지고, 무엇보다 안전사고와 사망사고가 적지 않았다”며 “그러다 보니 자율주행부터 먼저 해야겠다고 생각했다”고 말했다. 농기계도 스마트농업 흐름에 맞춰야 한다는 판단에 일찍 준비에 나섰다고 덧붙였다.

현장의 생각도 같다. 9월 이 기계를 들인 경북 영천의 사과 농가 정영철 대표는 무인 SS기가 필요했던 이유로 농약 흡입을 들었다. 정 대표는 “기존 SS기는 방제복을 입고 마스크를 써도 실질적으로 농약을 흡입할 수밖에 없고, 여름철이나 바람이 불 때는 더 그렇다”며 “SS기 사고로 사람이 죽는 일도 많지 않느냐”고 말했다.

한서정공은 기존 SS기를 개조하지 않고 무인 운행을 전제로 처음부터 새로 설계했다. 약 7년이 걸린 작업이다. 마지막 고비는 농촌진흥청 국립농업과학원 농업공학부에서 이전받은 특허 기술로 넘었다. 조향각을 응용한 기술로, 회사는 이를 접목해 올해 상반기 핵심 기능을 완성했다. 장 소장은 “조향각에서 읽어내는 것이 모든 것의 출발점이었다”며 “기술 개발자 입장에서는 마지막 고개 하나 넘는 게 가장 어려운데, 그걸 농진청 기술로 넘었다”고 설명했다.
 

GPS 신호 끊겨도 작업 이어가

장 소장이 가장 큰 차별점으로 내세운 기능은 GPS 신호가 끊겨도 기계가 서지 않는다는 점이다. 장 소장에 따르면 현재 GPS 기반 자율주행 농기계는 대부분 신호가 잠깐만 끊겨도 그 자리에서 멈춘다. 사람이 타는 트랙터라면 운전자가 바로 조치할 수 있다. 하지만 무인 방제기는 작업을 맡겨 두고 사람이 다른 일을 보러 가는 경우가 적지 않다.

장 소장은 “자율주행이라고 기계를 보내 놨는데 자꾸 멈추면 농가는 불안해서 계속 지켜봐야 하고, 그러면 완전한 자율주행이 아니다”라며 “새벽에 농약을 치다 기계가 서 있으면 약을 못 친 채로 시간이 가는 것이라 문제가 심각하다”고 말했다. 그는 “기계는 진작 만들어 놨지만 이 기술이 접목되기 전까지는 자신 있게 출시하지 못했다”며 “이번에 문제를 해결했기 때문에 전시회에 나가 발표하고 출시하게 됐다”고 밝혔다.

구체적인 구현 방식은 공개하지 않았다. 다만 여러 기술을 융합했다고 했고, 회사는 이를 ‘RTK GPS 기반 3MAP 경로 주행 방식’이라고 소개하고 있다. 장 소장은 GPS 신호에 의존하지 않고도 작업을 이어갈 수 있어 비닐하우스 안에서도 쓸 수 있다고 설명했다.

정 대표도 이 부분을 가장 큰 장점으로 꼽았다. 그의 과수원에는 휴대전화가 잘 터지지 않는 곳이 있다. 그런데도 실제로 써 보니 작업이 끊기지 않았다고 한다. 정 대표는 박람회에서 다른 업체 무인 방제기 두 종도 살펴봤다며, 이 기계가 “그런 부분에서 뛰어났다”고 말했다.

내리막·회전구간에선 스스로 속도 줄여

운행 방식은 경로 학습형이다. 농가가 처음 한 번 과수원을 주행하며 경로를 입력하면 기계가 이를 지도로 만들어 따라간다. 장 소장은 “경로를 입력한 뒤 두 번째 검증 주행에서 15~20cm 정도 차이가 날 수는 있지만, 한 번 보정되고 나면 그 경로에서는 이탈이 없다”고 말했다. 600MH는 20개, 1000ED는 30개 경로를 저장할 수 있어 과수원 여러 곳을 오가며 쓸 수 있다.

장 소장은 이 기계를 ‘생각하는 기계’라고 표현했다. 지도를 따라가면서 지형에 맞춰 스스로 판단한다는 뜻이다. 평지 방제 속도는 시속 1.9~2.1km인데, 내리막에서는 시속 1.3km 수준으로 자동 감속한다. 장 소장은 “무인 차량은 내리막에서 중력 때문에 속도가 붙는데, 이 정도로 줄이지 않으면 탄력이 붙어 위험하다”고 했다. 회전 구간에서도 직선 구간보다 속도를 낮춘다. 나무가 없는 구간에서는 분사를 멈추고 나무가 있는 곳에서만 약을 뿌린다. 분사 위치도 좌·중·우로 나눠 제어한다. 약액이 떨어지면 출발 지점으로 돌아갔다가, 약액을 보충하면 멈췄던 지점으로 돌아가 작업을 잇는다.

정 대표는 “사람이 SS기를 몰 때도 회전 구간에서는 속도를 줄이는데, 경로를 입력하면서 명령을 줘 놓으면 회전 구간에서는 알아서 속도를 줄여 돌고 직선에서는 정상 속도로 가는 게 괜찮더라”고 말했다. 처음 쓰는 데도 어려움은 없었다고 했다.

충돌 방지는 일부러 단순하게 설계했다. 장애물 감지 센서를 달면 풀이 많은 과수원 환경이나 나무에 바짝 붙어 도는 회전 구간에서 오작동이 잦아 작업이 자주 멈추기 때문이다. 대신 앞부분이 무언가에 부딪혀 밀리면 기계가 즉시 멈추는 방식을 택했다. 장 소장은 “첨단 기계지만 충돌 방지는 아날로그 방식”이라며 “센서가 풀에 걸려 오작동하면 작업 자체가 어렵다”고 설명했다.
 

포도 3년·사과 4년 현장 실증…농약 4분의 1 절감 체감

현장 실증은 경북 경산과 영천 지역에서 포도 과원 3년, 사과 과원 4년에 걸쳐 진행했다. 경사지와 험지, 비 온 뒤 미끄러운 배밭 등에서도 시험을 거듭했다. 장 소장은 “필드 테스트를 그만큼 하지 않으면 판매 이후 리스크가 너무 크다”며 “완벽하다고 생각하기 전에는 팔 수 없었다”고 말했다.
정 대표의 과수원도 실증 현장 가운데 하나였다. 회사가 정 대표 농장에서 시운전을 하고 문제가 나오면 다시 고치는 과정을 되풀이했고, 정 대표도 농민 입장에서 고칠 점을 직접 전했다. 정 대표는 “처음엔 다들 ‘저게 되겠나’ 하는 분위기였을 것”이라며 “개발 과정을 지켜보면서 신뢰가 생겼고, 이제는 이 정도면 됐다 싶어 계약했다”고 말했다. 그래도 처음 맡길 때는 마음을 놓지 못해, 구매 후 서너 차례는 작업을 걸어 두고 옆에서 지켜봤다고 한다.

농약 노출에서 자유로워지고 작업 부담이 줄어드는 것은 물론 농약비 절감 효과도 기대된다. 600MH는 한 번 충전으로 7~8시간 작업할 수 있다. 장 소장은 “사람은 농약을 맡으며 7시간씩 일할 수 없다”고 했다. 일정한 속도로 정량을 뿌리고 나무가 없는 구간은 분사를 끄기 때문에 전체 농약 사용량은 줄어든다. 장 소장은 “기존 방식보다 30% 정도 절감된다고 자신 있게 말할 수 있다”고 밝혔다. 방제 횟수가 아니라 한 번 방제할 때 뿌리는 양이 줄어든다는 설명이다. 정 대표도 같은 과수원을 기존 SS기로 방제할 때와 비교해 약 4분의 1 정도가 절감되는 것 같다고 전했다.

가격은 자율주행 모델이기 때문에 같은 용량의 기존 SS기보다 비싸다. 정부 지원 대상 기종으로 등록돼 있다. 장 소장은 “초기에는 부담스러운 금액이지만 2년 정도 쓰면 감가상각을 빼더라도 인건비와 농약 절감으로 많이 아낄 수 있다”고 말했다.

600리터 후면승용형과 1000리터 엔진 일체형

HAS-600MH(전장 3100mm, 중량 1387kg)는 주행은 리튬인산철 배터리(용량 120Ah)와 2.2kW 모터로 하고, 송풍은 혼다 GX690 가솔린 엔진(회사 제원 기준 출력 13.7kW)이 맡는 구조다. 자가 충전 방식의 하이브리드를 선택할 수 있다. 뒤쪽에 사람이 타는 ‘후면승용’ 구조라 과수원 사이를 옮겨 다닐 때 직접 몰 수 있다.

HAS-1000ED(전장 3300mm, 중량 1600kg)는 디젤 엔진(40.6kW) 하나로 주행과 송풍을 함께 하는 엔진 일체형이다. 4륜조향·4륜구동에 HST 주행장치를 갖췄고, 회사는 국내 첫 1000리터급 바퀴형 자율주행 SS기라고 소개했다. 두 모델 모두 터치스크린과 리모컨 수동 조작을 지원한다. PC에서 경로를 조정할 수 있고, 블루투스로 연결하면 기계의 위치와 작업 상태를 확인할 수 있다.
 

다음 과제는 피지컬 AI 정밀 방제

장 소장은 과수원용 자율주행 SS기는 사실상 완성 단계에 왔다고 평가했다. 기능을 늘릴수록 가격과 고장 위험만 커진다는 게 그의 생각이다. 장 소장은 “가장 적은 최신 기술로 운행해야 한다는 게 우리 회사의 콘셉트”라며 “단순하지만 생각할 수 있는 기계”라고 강조했다. 다음 단계로는 피지컬 AI 등을 기반으로 한 정밀 방제를 연구하고 있다.

현장의 기대는 보급 확대에 쏠려 있다. 정 대표는 “이 기계는 농민을 위한, 꼭 필요한 기계”라며 구매하는 농가가 많아지면 가격도 내려갈 것으로 기대했다. 이어 “농약과 안전사고에서 자유로워지는 길”이라고 강조했다.