【KIEMSTA受关注农机】韩瑞精工无人自动驾驶SS机“A-Sprayer”…GPS中断也能继续防治

用于果园防治的高速喷雾机（SS机）是农户必需的设备，但也是危险设备。在坡地较多的果园里，驾驶座外露移动，翻车或坠落事故不断。驾驶员在整个作业过程中也会暴露在农药喷雾中。据农村振兴厅统计，最近3年（2022—2024年）农业机械事故发生3257起，造成186人死亡、1775人受伤。

4日至7日在大邱EXCO举行的2026大韩民国国际农业机械资材博览会（KIEMSTA）上，一款无需载人、可自行穿梭果园的SS机吸引了果树农户的目光。这是数十年来一直生产SS机的㈱韩瑞精工以自动驾驶品牌“A-Sprayer”推出的无人自动驾驶SS机。公司继今年9月开始销售后，在本次展会上展示了600升级“HAS-600MH”和1000升级“HAS-1000ED”两款机型，宣告正式销售。
 

开发出发点是农户安全事故和农药暴露

韩瑞精工自动驾驶研究所所长张世仁表示，开发的契机是农户的安全问题。张所长说：“在销售SS机的过程中，作业人员因接触农药而身体不适，尤其安全事故和死亡事故并不少见。因此我认为应该先从自动驾驶做起。”他补充说，农机也必须适应智慧农业趋势，因此很早就开始准备。

一线农户的想法也相同。9月引进该机器的庆北永川苹果农户郑永哲代表表示，需要无人SS机的理由是农药吸入。郑代表说：“现有SS机即使穿防护服、戴口罩，实际上也无法避免吸入农药，夏季或刮风时更是如此。SS机事故导致人员死亡的情况也不少，不是吗？”

韩瑞精工没有改造现有SS机，而是以无人运行为前提从零开始重新设计。该工作耗时约7年。最后一道难关通过从农村振兴厅国立农业科学院农业工学部转让的专利技术得以跨越。这是一项应用转向角的技术，公司将其融合后，于今年上半年完成核心功能。张所长解释说：“从转向角读取信息是一切的出发点。站在技术开发者立场，跨过最后一道坎最难，而我们用农振厅的技术跨了过去。”
 

GPS信号中断也能继续作业

张所长列为最大差异化的功能，是GPS信号中断机器也不会停止。张所长表示，目前基于GPS的自动驾驶农机大多只要信号短暂中断就会原地停止。如果是有人驾驶拖拉机，驾驶员可立即处理。但无人防治机经常是人把作业交给机器后去做其他事情。

张所长说：“说是自动驾驶，把机器派出去却总是停，农户就会不安，必须一直盯着看，那就不是完全自动驾驶。凌晨喷药时机器停着，时间过去却没打上药，问题很严重。”他表示：“机器早就做出来了，但在融合这项技术前无法自信地推出。此次解决了问题，所以才在展会上发布并上市。”

具体实现方式并未公开。不过公司称融合了多项技术，并将其介绍为“基于RTK GPS的3MAP路径行驶方式”。张所长说明，不依赖GPS信号也能继续作业，因此在塑料大棚内也可使用。

郑代表也将这一点列为最大优点。他的果园里有手机信号不好的地方。即便如此，实际使用时作业也没有中断。郑代表说，他在博览会上还看了其他公司的两种无人防治机，而这台机器“在这些方面很出色”。

下坡和转弯路段自行降低速度

运行方式为路径学习型。农户最初驾驶一次穿过果园并输入路径后，机器会将其制成地图并跟随。张所长说：“输入路径后，第二次验证行驶时可能会有15至20厘米左右的差异，但一旦校正，在该路径上就不会偏离。”600MH可存储20条路径，1000ED可存储30条路径，可在多个果园之间往返使用。

张所长将这台机器形容为“会思考的机器”。意思是它按照地图行驶，同时根据地形自行判断。平地防治速度为每小时1.9至2.1公里，下坡时会自动减速至每小时约1.3公里。张所长说：“无人车辆在下坡时因重力会加速，如果不降到这个程度，就会产生惯性而变得危险。”在转弯路段也会比直线路段降低速度。没有树的区段停止喷洒，只在有树的地方喷药。喷洒位置也分为左、中、右进行控制。药液用完时返回出发点，补充药液后再回到停止的位置继续作业。

郑代表说：“人驾驶SS机时，在转弯路段也会减速。输入路径时把命令设好后，转弯路段会自行减速转弯，直线则以正常速度行驶，这一点不错。”他说第一次使用也没有困难。

防碰撞特意设计得很简单。如果安装障碍物检测传感器，在草多的果园环境或紧贴树木转弯的路段容易频繁误动作，导致作业经常停止。因此采用了前部碰到某物并被推压时机器立即停止的方式。张所长解释说：“虽然是先进机器，但防碰撞是模拟方式。传感器被草挂住而误动作，作业本身就会变得困难。”
 

葡萄3年、苹果4年现场验证……感受到农药节省四分之一

现场验证在庆北庆山和永川地区进行，葡萄园3年、苹果园4年。公司还在坡地、险地、雨后湿滑的梨园等环境中反复试验。张所长说：“如果不进行这么多现场测试，销售后的风险太大。在认为完善之前，我们不能出售。”
郑代表的果园也是验证现场之一。公司在郑代表的农场试运行，出现问题后再修改，如此反复；郑代表也从农民角度直接提出需要改进的地方。郑代表说：“一开始大家大概都是‘那能行吗’的气氛。看着开发过程，产生了信任，现在觉得这个程度可以了，所以签了合同。”不过第一次交给机器作业时他仍无法完全放心，购买后三四次都是设定作业后在旁边观察。

除了摆脱农药暴露、减轻作业负担外，也期待农药费用节省效果。600MH一次充电可作业7至8小时。张所长说：“人不能一边接触农药一边工作7小时。”由于以恒定速度定量喷洒，并在无树区段关闭喷洒，整体农药使用量会减少。张所长表示：“可以自信地说，比现有方式节省约30%。”他解释说，减少的不是防治次数，而是每次防治时喷洒的量。郑代表也表示，与用现有SS机防治同一果园相比，似乎节省了约四分之一。

由于是自动驾驶型号，价格高于同容量的现有SS机。该机型已登记为政府支持对象机型。张所长说：“初期金额会有负担，但使用2年左右，即使扣除折旧，也能通过人工费和农药节省省下很多。”

600升后部乘坐型和1000升发动机一体型

HAS-600MH（全长3100mm，重量1387kg）行驶采用磷酸铁锂电池（容量120Ah）和2.2kW电机，送风由本田GX690汽油发动机（按公司参数输出13.7kW）负责。可选择自充电式混合动力。由于是后方可载人的“后部乘坐”结构，在果园之间移动时可直接驾驶。

HAS-1000ED（全长3300mm，重量1600kg）是用一台柴油发动机（40.6kW）同时负责行驶和送风的发动机一体型。它具备四轮转向、四轮驱动和HST行驶装置，公司介绍称这是韩国首款1000升级轮式自动驾驶SS机。两款机型均支持触摸屏和遥控器手动操作。可在PC上调整路径，连接蓝牙后可确认机器位置和作业状态。
 

下一课题是物理AI精准防治

张所长评价称，果园用自动驾驶SS机实际上已到完成阶段。他认为，功能越多，只会增加价格和故障风险。张所长强调：“用最少的最新技术运行，是我们公司的理念；这是一台简单但会思考的机器。”下一阶段，公司正在研究基于物理AI等的精准防治。

一线期待集中在扩大普及。郑代表表示：“这台机器是为了农民、也是必需的机器”，并期待购买农户增加后价格也会下降。他接着强调，这是“摆脱农药和安全事故的道路”。